Микроконтроллер ESP32-S3 стоимостью около 2 долларов оснащен двухъядерным процессором с частотой до 240 МГц, а также модулями Wi-Fi и Bluetooth Low Energy.
Разработчик реализовал ускоренный детектор особых точек FAST, используя 128-битные SIMD-инструкции чипа. Обработка кадра формата QVGA (320x240) занимает около 6 мс.
Производительность детектора выросла с 5,1 до 11,2 мегапикселя в секунду, что соответствует ускорению в 2,2 раза по сравнению с эталонной реализацией.
Для обхода ограничений архитектуры автор применил чтение данных через манипуляции с регистрами и преобразование беззнаковых 8-битных значений в знаковые с помощью операции XOR 0x80.
