Команда разработчиков представила алгоритм обнаружения препятствий в тоннелях метро с помощью данных лидара. Система находит рельсы, восстанавливает траекторию движения и проверяет пространство внутри габарита поезда. Решение работает без заранее построенных карт и классификаторов типов объектов.
Процесс начинается с поиска пары рельсов в облаке точек. Алгоритм использует гистограммы плотности и геометрические фильтры, учитывающие ширину колеи 1520 мм. Для уточнения пути система также находит контактный рельс, опираясь на нормативные требования к его расположению относительно ходовых путей.
В ходе испытаний система обработала 175 688 точек, обнаружив объект на расстоянии 96,96 м от лидара. Подтверждение цели произошло через 0,30 с после получения нового пакета данных. Проверка пространства ведется с учетом габарита шириной 2,1 м и высотой 3 м от головок рельсов.
Для восстановления пути алгоритм использует историю из 11 предыдущих облаков точек, а для подтверждения препятствия — свежий пакет из трех измерений. При оптимизации положения шаблонов применяется функция потерь Коши, что снижает влияние случайных шумов и выбросов на итоговый результат.
