В статье представлен обзор алгоритмов локальной навигации для мобильных роботов, включая ORB-SLAM 3, RtabMap, OpenVins, Fast-LIO 2 и DLIO. Автор оценивает пригодность визуальной и лидарной одометрии для работы в уличных условиях без использования внешней инфраструктуры.
Тестирование ORB-SLAM 3 показало нестабильность алгоритма. В условиях нехватки геометрических признаков система начинала дрейфовать, принимая облака за ориентиры. Наблюдались частые потери трекинга и полные отказы, требующие перезапуска и повторной калибровки, что делает алгоритм ненадежным для наземных роботов.
Режим RGB-D с инерциальными датчиками показал лучшие результаты, чем чисто визуальный RGB-D, однако точность оставалась недостаточной. Автор отмечает, что без использования RTK-GPS невозможно добиться сантиметровой точности, а накопленные ошибки приводят к невозможности восстановления траектории.
Другие пакеты также продемонстрировали ограничения. Stella vslam и REVO теряли отслеживание при малейших колебаниях изображения. REBiVO и VI Stereo DSO не смогли обеспечить работу в реальном времени на мини-ПК с процессором i7. Vins mono испытывал проблемы с синхронизацией данных IMU и камеры.
