Робот Pin — это виртуальная модель четвероногого устройства, созданная в браузере на платформе PinPort. Конструкция имитирует роботов вроде Unitree Go1: у модели двенадцать суставов и низкий центр масс. В качестве «мозга» используется эмулятор Arduino Uno с 2 КБ оперативной памяти и частотой 16 МГц, а физику движений рассчитывает движок Rapier 3D с шагом 2 мс.
Для передвижения используется обратная кинематика и алгоритм рыси: диагональные пары лап перемещаются поочередно. При времени полушага 0,25 с и длине шага 10 см робот развивает скорость 35 см/с. Увеличение длины шага до 22 см и сокращение времени до 0,15 с позволяют достичь скорости 1,25 м/с, однако полноценная фаза полета при этом составляет лишь около 2 % времени.
Курс робота корректируется с помощью гироскопа MPU6050, который интегрирует угловую скорость и меняет разницу шага лап. Модель способна выдерживать боковые толчки силой 8–10 Н·с без дополнительной стабилизации. Попытки реализовать прыжки ограничены характеристиками стандартных сервоприводов: при имитации скорости 10 рад/с и моменте 20 Н·м робот поднимает центр масс на 4 см.
Проект позволяет тестировать алгоритмы управления без риска поломки оборудования. Автор подчеркивает, что симулятор является инструментом для проверки работоспособности идей, а не полной заменой «железа». Физическая модель остается приближением, поэтому корректная работа кода на реальном роботе не гарантируется из-за различий в трении и поведении настоящих приводов.
