Онлайн-лаборатория PinPort представила симуляцию 3D-города для обучения робототехнике. В среде функционирует шестиколесный робот-доставщик R-D6, управляемый скетчами для Arduino Uno. Код исполняется в эмуляторе микроконтроллера ATmega328P прямо в браузере.
Система объединяет три синхронизированных слоя: эмулятор AVR с частотой 16 МГц, физический движок Rapier с шагом 2 мс и логику города. Для обеспечения идентичности результатов на разных устройствах симуляция использует фиксированные шаги физики и генератор случайных чисел с зерном, исключая привязку к реальному времени.
Виртуальный город представляет собой сетку 3 на 3 квартала с дорогами шириной 8 м и тротуарами по 3 м. В симуляции задействовано 12 машин, 20 пешеходов и 5 светофоров с циклом 50 секунд. Машины соблюдают дистанцию и правила проезда перекрестков, а пешеходы перемещаются по тротуарам и переходят дорогу на зеленый свет.
Навигация робота строится по алгоритму Дейкстры с использованием метода преследования целевой точки на расстоянии 2,5 м. Встроенная система судейства отслеживает нарушения, включая проезд на красный свет и столкновения, проверяя состояние системы каждые 20 мс. Результаты заездов верифицируются через хеширование состояния мира.
Визуализация реализована через собственный WebGL-рендерер и 2D-вид для отладки. Платформа поддерживает различные условия, такие как ночное время, час пик с 40 пешеходами и дорожные работы. Время доставки заказа в симуляции составляет от 65 до 135 секунд модельного времени.
