Разработчик представил навигационный модуль для мобильной платформы робота-сборщика клубники. Система спроектирована как набор независимых Python-модулей, работающих в среде ROS 2 и симуляторе Webots.
Архитектура решения включает четыре компонента: карту поля, планировщик маршрутов, контроллер движения и детектор препятствий. Алгоритм поиска пути использует метод BFS, отдавая приоритет кратчайшим маршрутам с минимальным количеством поворотов.
Прототип работает на сетке 5x5 с шагом в 1 метр между маркерами. Робот способен строить маршрут, перемещаться по нему, используя одометрию, и перестраивать путь при обнаружении препятствий через сравнение текущих данных лидара с базовым сканом.
На текущем этапе робот не собирает ягоды, а отрабатывает навигацию. В планах автора — внедрение анализа лидара в процессе движения, а также интеграция системы технического зрения и манипулятора для полноценного цикла сбора урожая.
