Для построения плотного облака точек с помощью стереокамеры в ROS 2 необходимо обеспечить горизонтальное выравнивание и ректификацию кадров. Перед началом работы следует убедиться в наличии топиков /left/image_rect и /right/image_rect.
Обработка данных выполняется пакетом stereo_image_proc. Чтобы устранить искажения геометрии, вызванные различиями в стандартах систем координат OpenCV и ROS, необходимо настроить статический трансформатор для разворота оптического фрейма относительно базы камеры.
Настройка параметров алгоритма диспаратности, включая размер окна корреляции и пороги уверенности, осуществляется через утилиту rqt_reconfigure. Это позволяет динамически корректировать карту глубины и устранять шумовые артефакты.
Проблемы с производительностью и зависанием изображения в RViz2 решаются путем перевода QoS на профиль RELIABLE, ограничения многопоточности OpenCV через cv2.setNumThreads(1) и оптимизации операций с массивами. Эти меры обеспечили стабильную трансляцию с частотой 13–15 FPS.
