Проект посвящен созданию мобильного робота для сбора клубники. Система разделяет задачи: мобильная платформа отвечает за перемещение вдоль грядок, а манипулятор — за точное наведение на ягоду.
Текущий прототип оснащен 3-осевым манипулятором с плоским захватом, в будущем планируется установка 6-осевого. В конструкции применяются магнитные концевики и энкодеры для контроля механики.
Навигация реализована через сетку, где расстояние между точками составляет 1 метр. Алгоритм поиска в ширину (BFS) строит маршрут между заданными позициями, учитывая запрещенные для проезда зоны.
Система работает на базе ROS2, используя топики cmd_vel и одометрию. Робот поворачивается, если ошибка курса превышает 5 градусов, и движется вперед, пока цель не окажется на расстоянии менее 10 см.
На платформе предусмотрен лифт для операций складирования. Для управления им используются специальные топики и таймаут в 15 секунд, чтобы избежать зависания программы при отсутствии подтверждения выполнения.
В 2026 году автор начал расширение штата проекта. Вакансия привлекла более 400 откликов за первые два дня, после первичной фильтрации осталось около 300 кандидатов для проведения собеседований.
