Компания Axis Robotics представила AXIS — браузерный движок для работы с данными робототехники. В набор вошли 207 задач и 50 129 эпизодов, охватывающих более 60 000 вариантов сцен в семи категориях. Датасет объемом 2,36 ТБ доступен на Hugging Face и предназначен исключительно для некоммерческих академических целей.
Система использует алгоритм TaskGen для автоматической генерации задач на основе текстовых инструкций. Специальный контроллер проверяет корректность сцен, а бэкенд подтверждает успешность выполнения действий. В разработке приняли участие более 70 000 человек, предоставивших свои данные.
Обработка данных включает фильтрацию статических образцов и сглаживание траекторий с помощью фильтра Савицкого-Голея. Частота дискретизации повышается до 20 Гц. Финальные эпизоды воспроизводятся в симуляторе IsaacSim с рандомизацией освещения и камер для генерации RGB-изображений.
Обучение модели базируется на архитектуре PaliGemma Gemma-2B с экспертом Gemma-300M. Процесс включает 100 000 шагов предварительного обучения и 30 000 шагов дообучения на LIBERO. Модель AXIS-100% достигла показателя 88,8 на бенчмарке LIBERO-Plus, превзойдя базовый результат в 83,9.
