Проект предполагает переоборудование квадроцикла в платформу для мобильной робототехники. Транспортное средство выдерживает нагрузку в 50 кг и оснащено штатной подвеской, которая снижает вибрации, критичные для работы инерциальных датчиков.
Для управления через ROS автор установил магнитный энкодер MT6701 для измерения скорости и заменил рулевой узел на сервопривод ASME MR с крутящим моментом 400 кг/см и магнитным энкодером AS5600.
Тормозная система была электрифицирована с помощью тросовой насадки-лебедки для радиоуправляемых моделей. Управление ровером реализовано через команды линейной и угловой скорости, аналогичные стандартным контроллерам.
Тесты показали, что отсутствие дифференциала делает геометрию Акермана неэффективной. Автор пришел к выводу, что штатные прямые сошки рулевого управления могут быть более предпочтительны для данной конструкции.
Для работы сенсоров потребовалась установка виброразвязки и создание специальной «сенсорной башенки» для камеры и лидара. Основной сложностью при доработке остается низкая точность рулевого управления из-за люфтов и геометрии рамы.
